KOZA KZH-JR6150機器人3D視覺引導冷凝器搬運應用

客戶要求

l 將隨意擺放在靜止積放鏈托盤上的冷凝器搬運到勻速運動中的皮帶輸送線上；

l 將勻速運動皮帶輸送線上一定條件下隨意擺放的冷凝器搬運到靜止積放鏈托盤上；

l 兼容6種不同工件的抓取；

l 整線節拍為10秒。 

解決方案

l 冷凝器外形不規則，抓取結構為空間立體抓取，在積放鏈托盤及皮帶線上隨意擺放；

l 用3D視覺引導機器人抓取方案，機器人手抓采用仿形結構，與冷凝器接觸部分采用軟聚氨酯；

l 積放鏈托盤上冷凝器抓取通過識別冷凝器端部白色塑料特征引導定位，相機安裝在機器人手抓上；

l 輸送線上冷凝器抓取通過識別冷凝器表面特征引導定位，相機固定在輸送線上方；

l 用2台RB165機器人從積放鏈托盤搬運冷凝器到輸送線上，形成2個下件自動化集成工作站。用2台RB165機器人從輸送線搬運冷凝器到積放鏈托盤上，形成2個上件自動化集成工作站。

應用效果

l 機器人替代人工，通過3D視覺引導穩定抓取，產線節拍為10秒；

l 可24小時隨時作業，穩定完成工作任務；

l 機器人自動識別工件並自動搬運上下料的預期目的，可同時適用於6種產品的生產與相互間的換產；

l 後期通過更換抓手可適用於更多的產品。